Thế hệ đầu tiên của Mazda6 ra đời vào tháng 5/2002 và được đặt tên là Atenza tại Nhật Bản, được truyền thông rầm rộ vào thời điểm đó với thông điệp "Zoom-Zoom". Tuy nhiên, không hiểu vì lý do gì sau 22 năm, đến nay Mazda6 vẫn đang ở thế hệ thứ 3 (thế hệ thứ 3 này cũng đã ra mắt từ năm 2012).