Lucid được thành lập vào năm 2007 bởi Peter Rawlinson, một cựu kỹ sư của Tesla. Ông là nhà thiết kế chính của chiếc xe Model S. Năm 2013, Rawlinson rời công ty của Elon Musk và bắt đầu sự nghiệp sản xuất của riêng mình.

Năm 2018, Quỹ đầu tư công của Ả Rập Xê Út đã đầu tư 1 tỷ USD vào Lucid Motors và hiện đang sở hữu 62% cổ phần của công ty. Số tiền này được dùng để phát triển chiếc ô tô đầu tiên của Lucid, chiếc Air sedan. Vào tháng 5 năm 2020, Lucid Motors thông báo hoàn thành xây dựng nhà máy, nơi chiếc Lucid Air bắt đầu được sản xuất vào năm 2021.

Công ty ra mắt công chúng vào tháng 7 năm 2021 thông qua việc sáp nhập với công ty SPAC Churchill Capital Corp IV mà không tổ chức IPO (cách thức tương tự như Vinfast sát nhập với Black Spade Acquisition). Công ty mới được đặt tên là Lucid Group, với cổ phiếu được niêm yết trên NASDAQ với mã #LCID. Thông qua niêm yết, công ty đã kiếm được khoảng 4,5 tỷ đô la, mặc dù vào thời điểm đó, Tập đoàn Lucid chưa sản xuất một chiếc ô tô nào. Giá vốn hóa thị trường của Lucid Group vào năm 2022 là hơn 37 tỷ USD. Sau khi niêm yết, công ty đã nhận được 11.000 hồ sơ dự thầu để mua Lucid Air.

Lucid Group chỉ mới có mặt trên thị trường từ năm 2021 nên bất kỳ sự kiện nào liên quan đến công ty đều thu hút sự quan tâm của các nhà đầu tư. Năm 2022, Lucid đã sản xuất 7.180 chiếc Air sedan tại nhà máy Casa Grande, Ariz, song chỉ có 4.369 chiếc được giao tới khách hàng. Mặc dù, trước đó, startup này dự định sản xuất 12.000-14.000 xe trong năm 2022 song đến tháng 2 quyết định hạ 50% kế hoạch do gián đoạn chuỗi cung ứng và sản xuất.

Lucid đã từng lập đỉnh vốn hóa khi được định giá 89,9 tỷ đô la trong phiên giao dịch ngày 17/11/2021 nhưng đến phiên giao dịch ngày 28/8/2023, vốn hóa của Lucid chỉ còn 13,37 tỷ, thấp hơn hãng xe điện Vinfast của Việt Nam gần 10 lần giá trị được định giá.